Buscamos la ayuda de nuestro amigo el Diccionario de la RAE, como suele ser habitual, y vemos:
pica .- (De picar).
1. f. Especie de lanza larga, compuesta de un asta con hierro pequeño y agudo en el extremo superior, que usaban los soldados de infantería.
Y sobre la expresión: poner una ~ en Flandes.
Bueno, ¿ya está dicho todo o vemos por qué era tan difícil?
¡Claro!, buceemos en la Historia...
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Tiempo, dinero y esfuerzo costaba el que un soldado pusiera su pica (lanza) en Flandes por lo que es fácil deducir el porqué se ha mantenido su uso en el habla coloquial.
Se trata, como veis, de una curiosa expresión más que muchas veces utilizamos sin tener en cuenta la raigambre(1) y solera(2) de su origen.
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(1). raigambre- Definición 2. f. Conjunto de antecedentes, intereses, hábitos o afectos que hacen firme y estable algo o que ligan a alguien a un sitio.
(2). solera.- Definición 8. f. Carácter tradicional de las cosas, usos, costumbres, etc.
Recopilado en: "Más vale refrán en mano... (De abuelos a nietos)" ¡Pídelo! http://educacion-ne.es/refranes.htm